xiiii xi 7.3 Principles of Fluid Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171 7.4 Fluid Power System Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .174 7.5 Hybrid Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191 Unit III Sensing and End-of-Arm Tooling Chapter 8 Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 8.1 How Sensors Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236 8.2 Types of Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239 8.3 Sensor Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .250 Chapter 9 End Effectors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 9.1 End Effector Movement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .272 9.2 Types of End Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .273 9.3 Changeable End Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .279 9.4 End Effector Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .280 Unit IV Sensing and End-of-Arm Tooling Chapter 10 Computer Systems and Digital Electronics. . . . . . . . . 286 10.1 Computer Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .288 10.2 Digital Number Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .294 10.3 Binary Logic Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .300 10.4 Computer Programming. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .308 Chapter 11 Interfacing and Vision Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 11.1 Interfacing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326 11.2 Machine Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331 Chapter 12 Maintaining Robotic Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 12.1 Troubleshooting Robotic Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .338 12.2 General Servicing Techniques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .340 12.3 Preventive Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .344 Chapter 13 Robots in Modern Manufacturing. . . . . . . . . . . . . . . . 354 13.1 Using Robots in Manufacturing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .356 13.2 Evaluating Potential Uses for Robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . .358 13.3 Preparing an Implementation Plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .362 Chapter 14 Robotic Applications and Innovations . . . . . . . . . . . . 368 14.1 Fully Automated Factories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .370 14.2 Robots Outside the Factory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .371 14.3 Artifi cial Intelligence (AI) and Expert Systems . . . . . . . . . . . .373 14.4 Impacts on Society . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .374 14.5 Evolution of Robotic Applications and Innovations . . . . . . . .377 14.6 Your Future in Robotics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .377