x xi v v v Chapter 15 Designing and Constructing a Robot . . . . . . . . . . . . . 382 15.1 Robot Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .384 15.2 Materials Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .384 15.3 Motion and Motion Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .387 15.4 Intelligence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .393 15.5 Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .398 15.6 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .405 Math Skills Handbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410 Glossary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453